一、产品介绍：

电厂变电站用巡检机器人集菲制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、红外潦疆、智能读 表.图像识别等棱心技术于一体，对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测 量、气压监测等，提高输变电站内设备的安全运行。在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为 移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。

二、产品特点：

1、导航定位系统，无轨运行

系统釆用激光导航技术，成功的解决了变电站运行稳定性问题，与传统的磁条导航模式相比，更稳定，更经济。

2、仪表读数

能够对有读数的表盘进行数据读取，自动记录和判断，并提出报警。读数的误差小于5%

能够按照巡检时间、设备类型、设备名称、最高温度等过濾条件查询巡检数据。

3、远程控制系统

能正确接收本地监控和远程集控后台的控制指令，实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能并正确反馈状态信息。

4、智能分析软件系统

自动导航/系统巡检/智能读表/历史数据查询/后端控制平台智能化等。

5、自动充电

当智能巡检车处于低电量时，可自动行驶到充电房进行充电。一次充电可连续工作9小时

6、多光合一，多任务同时工作

系统可同时安装红外热像仪、气体检漏仪，高清摄像机等，可同时完成变电站设备工作温度监测、SF6气体泄漏检测、变电设备外部形态等检测。

三、主要功能：

巡检功能

1、 系统支持全自主和遥控巡检模式。

1） 全自主模式包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息, 自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。

2） 遥控巡检模式由操作人员在本地监控后台上使用软件手动遥控机器人，完成巡视工作。

2、 巡检内容包括：

1） 设备和接头的温度；

2） 断路器、隔离开关的分合状态；

3） 变压器、CT等充油设备的油位计指示；

4） SF6气体压力等表计指示；

5） 避雷器泄漏电流指示；

6） 变压器、电抗器等噪声

3、 具备巡检路线规划功能，通过本地监控后台在巡检过程中实时修改巡检点的功能；

4、 系统提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置。

检测功能

机器人配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，并能将所采 集的视频和声音上传至本地监控后台。标配可见光摄像机、红外热成像仪和声 音釆集，可灵活选配超声.局放等检测设备。

系统互联

1、 提供与变电站综自系统、生产管理系统、消防系统、安防系统、视频系统等接口；

2、 与站内监控系统协同联动，在设备操作时能实时显示被操作设备的图像信息；

3、 与顺序控制进行配合，通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和接地开关的分合状态;

4、 与消防安防系统联动，发生报警时能紧急赶到报警位置。

信息交換与通信网络功能

1、 机器人与本地监控后台进行双向信息交互，本地监控后台与远程集控后

台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人状态数据；

2、 网络拓扑符合实际工程需求，釆用点对点或星型结构；

3、 系统具有通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下， 上送告警信息到本地监控后台，监控后台可通过特定通讯协议上传到其 他系统；

4、 系统满足变电站有关信息安全的标准或文件要求。

机器人自检

1、 机器人具有自检功能，包括（电源、驱动、通信和检测设备等）部件的工作状态, 发生异常时能就在本地监控后台指示，并能上传故障信息。

2、 机器人上具有电源指示灯，故障指示灯，充电指示灯，网络指示灯，运行警示灯。

报警功能

具有设备检测数据的分析报警功能。报警发生时，本地监控后台立即发出报警 信息，并伴有声光提示，并能人工退出/恢复；报警信号能远传。

音视频远传

具有实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导功能

噪声识别

具有实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导功能

噪声识别

能够对设备运行噪声进行釆集、远传、分析等功能。

.集控模式

远程集控后台支持集控模式，实现多个变电站机器人巡检系统的集控管理。

对时功能

系统具有对时功能，本地监控后台可釆用网络对时、SNTP或GPS、北斗对时

等方式，对时周期和精度符合工程实际的需求。

接地功能

机器人室有明显的接地点并与变电站主地网有效连接。

微气象数据采集

本地监控后台具有环境温度、湿度和风速采集功能

四、产品参数：

探测器类型: 非制冷焦平面微热型

像素:384x288/640x480

镜头焦距:18mm/37mm

热灵敏度:W0.06PQ30P

帧频:50/60HZ

调焦:自动/手动电调焦

波长范围:8-14um

高清摄像机传感器类型:1/2.8, Progressive Scan CMOS

高清摄像机焦距:50HZ:25fps(1920x1080) 60HZ:30fps(1920x1080)

50HZ:25fps(1280x720) 60HZ:30fps(1280x720)

高清摄像机最低照度:彩色：0.05Lux@ (F1.6, AGCON)/黑白：0.01 Lux @ (F1.6, AGC ON)

例行方式:系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务

特巡方式:由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，可自主完成巡检任务

支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检

与本地监控后台进行双向信息交互，本地监控后台能与远方集控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人状态数据

系统提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息

支持定时、定点自动拍照、摄像功能

系统将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、声音表计读数、设备位置状态、注油设备油位、等信息存储在巡检数据库中，

能够按照巡检时间、巡检任务、设备类型、设备名称、温度等过滤条件查询巡检数据

提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能

具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能

重复导航定位误差W ±10mm

支持一键返航

电池异常报警功能

在水平地面上的最大速度。1 m/s

爬坡能力N20。

测温精度为±2X3或±2%